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Il complesso del Museo delle Mura presenta un interessante torrione angolare, parte integrante della pre-esistente cinta muraria.
Nel '700 l'edificio era di proprietà dell'antica famiglia borgotarese dei Marchesi Manara. All'inizio dell'Ottocento venne donato dall'Abate Domenico Manara "ai bisognosi di Borgotaro". Passò così di proprietà del Pio Istituto Manara, sorto per conseguire gli scopi voluti dal testatore. A partire dal 1892 l'edifico, il "corridoio" e il cortile vennero adibiti a sede dell'Asilo Infantile. Nel 1992 iniziarono i lavori di restauro dell'intero stabile.
Il Museo delle Mura ospita i materiali dell'antica Tipografia Cavanna acquistati dal Comune di Borgotaro con il contributo della Regione Emilia-Romagna e dell'Amm.ne Prov.le di Parma.
Il Museo delle Mura è sede di mostre pittoriche di vario genere sia di artisti locali che nazionali.